Деревянный царский дворец был построен в 1667-1672 гг. по указу царя Алексея Михайловича как летняя парадная резиденция на территории Государева двора в Коломенском. Служил для загородного отдыха царской семьи, проведения придворных церемоний и приема иностранных послов. Дворец состоял их двух половин - мужской и женской, что отражало уклад жизни царского дома в XVII в. В мужскую половину входили терема царя и царевичей, в женскую - терема царицы и царевен. Дворец использовался царской семьей около 100 лет, постепенно ветшал и был разобран по указу императрицы Екатерины II.

В 2010 гг. Дворец царя Алексея Михайловича был воссоздан не на том месте, где он был построен. На том месте находится парк со старыми липами. И чтобы не разрушать парковую зону  Коломенского было решено возводить дворец на южной окраине парка.